Contenu

Recherche avancée

Université Toulouse 1 Capitole Droit Économie Gestion


Séminaire IRIT-UT1 - Sylvain CUSSAT-BLANC

Vous êtes iciAccueil » Université » Composantes » Faculté d’Informatique » Séminaires IRIT UT1

le 19 mars 2012
Manufacture des Tabacs - ME303

Séminaire IRIT-UT1 - Lundi 19 Mars 2012 - 12h45 - Salle ME303



Sylvain CUSSAT-BLANC -
Brandeis University - Volen National Center for Complex Systems

De la cellule virtuelle au robot réel


Les robots modulaires développés ces dernières années sont de plus en plus complexes. Habituellement basés sur des blocs cubiques, ils embarquent une "méchatronique" extrêmement complexe afin de les rendre plus précis, plus efficaces et plus diversifiés. Plusieurs projets existent actuellement pour produire des robots complexes à partir de ces unités fonctionnelles. Beaucoup de travaux ont aussi été effectués afin de générer des robots modulaires virtuels. Parmi les tous premiers, les travaux de Karl Sims en 1994 sont souvent cités comme les bases du domaine. Ils consistent en un assemblage de blocs dans un environnement physique simulé. Ces robots virtuels sont souvent développés à l'aide de graphes (les "graphtals") ou de grammaires (les "L-Systèmes"). Depuis une dizaine d'année, un nouveau domaine fortement inspiré de la biologie tente d'utiliser les mécanismes de prolifération cellulaire afin de développer des créatures artificielles ayant une morphologie et, dans quelques rares cas, une fonction définie par l'utilisateur du système. Cependant, aucune application à la robotique n'a été proposé pour le moment. Notre approche consiste à utiliser un modèle de développement cellulaire afin de produire le plan et le comportement de robots modulaires. Une cellule virtuelle, contrôlée par un réseau de régulation génétique et un système hormonal, est capable de se diviser dans un environnement physique simulé afin de produire un organisme doté de cellule musculaire et "articulaire". Cet organisme est ensuite transformé en robot réel qui est capable d'effectuer les même action que son équivalent virtuel. Après un résumé des travaux du domaine de la robotique modulaire et des modèles de développement, ce séminaire présentera les modules robotique utilisés dans ces travaux ainsi que le modèle de développement produisant leurs plans. Les premiers résultats de cette approche seront aussi exposés.

Contact
Remy CAZABET

Faculté d'informatique

Mise à jour le 30 mars 2012


Contact de l'Université : 05 61 63 35 00

L'Université Toulouse Capitole (UT Capitole) est un pôle d'excellence international d'enseignement et de recherche en droit, économie et gestion. Elle est fière de compter le Prix Nobel d’économie 2014, Jean Tirole, parmi ses enseignants-chercheurs. En 2012, la Commission européenne lui a attribué le label Centre d’excellence Jean-Monnet.

Trois campus en France, toujours en centre ville, à Toulouse, Montauban et Rodez.
Trois implantations à l’étranger :
Vietnam, Maroc et Vanuatu

Un réseau de 200 universités partenaires dans le monde.